¿Que tamaño de rueda debería usar en mi robot?
Diámetro de la Rueda de Tracción.
El Diámetro de la rueda de avance tiene una gran
influencia en el desplazamiento de nuestro robot.
La velocidad de un robot esta directamente
relacionada a las revoluciones por minuto del motor, las cuales tienen que ver
con el voltaje aplicado.
Un motor de 12 voltios especificado a 10,000 rpm girara
apenas a 5000 rpm cuando se opere a 6 voltios. Recuerde que no todos los
motores pueden ser operados a todos los voltajes y todos los motores tienen un
máximo voltaje especificado. La velocidad (v) del robot esta relacionada a la
velocidad angular (w) y al radio de la rueda (R) por la ecuación:
w = v / R
El torque requerido para mover una masa dada es también
proporcional al radio:
Torque requerido= Fuerza de fricción*radio
De las ecuaciones arriba mencionadas observamos que
entre más pequeñas las ruedas viaja menos distancia pero requiere menos torque,
mientras que ruedas más grandes viajan más distancia pero requieren mayores
torques.
Ancho y
dibujo de la Rueda de Tracción.
Aunque no
es parte de los cálculos del motor, tiene efecto en el robot.
Teóricamente
un círculo tiene un solo punto de contacto con la tierra.
En la práctica,
la mayoría de las ruedas se aplanan en su parte inferior
debido al peso del robot,
creando una pequeña línea de contacto. Una rueda más ancha tiene una superficie
mayor de contacto la cual evita el deslizamiento.
El dibujo de una rueda es específico
a la aplicación del usuario. En la mayoría de los casos, lo ideal es tener la
mayor fricción posible entre las dos superficies. Por lo general, si tu robot
encontrara una superficie plana, entonces la rueda deberá también ser plana. Si
tu robot encontrara piso rustico (terreno aleatorio que incluye gravilla,
polvo, tierra, etc.), es preferible un dibujo profundo. Para alfombra, calles y
pasto es mejor un dibujo pequeño.
