lunes, 31 de diciembre de 2012


¿Que tamaño de rueda debería usar en mi robot?
Diámetro de la Rueda de Tracción.
El Diámetro  de la rueda de avance tiene una gran influencia en el desplazamiento de nuestro robot.
La velocidad de un robot esta directamente relacionada a las revoluciones por minuto del motor, las cuales tienen que ver con el voltaje aplicado.
Un motor de 12 voltios especificado a 10,000 rpm girara apenas a 5000 rpm cuando se opere a 6 voltios. Recuerde que no todos los motores pueden ser operados a todos los voltajes y todos los motores tienen un máximo voltaje especificado. La velocidad (v) del robot esta relacionada a la velocidad angular (w) y al radio de la rueda (R) por la ecuación:

                 w  =  v / R

El torque requerido para mover una masa dada es también proporcional al radio:
Torque requerido= Fuerza de fricción*radio

De las ecuaciones arriba mencionadas observamos que entre más pequeñas las ruedas viaja menos distancia pero requiere menos torque, mientras que ruedas más grandes viajan más distancia pero requieren mayores torques.

Ancho y dibujo de la Rueda de Tracción.
Aunque no es parte de los cálculos del motor, tiene efecto en el robot.
Teóricamente un círculo tiene un solo punto de contacto con la tierra.
En la práctica, la mayoría de las ruedas se aplanan en su parte inferior
debido al peso del robot, creando una pequeña línea de contacto. Una rueda más ancha tiene una superficie mayor de contacto la cual evita el deslizamiento.
El dibujo de una rueda es específico a la aplicación del usuario. En la mayoría de los casos, lo ideal es tener la mayor fricción posible entre las dos superficies. Por lo general, si tu robot encontrara una superficie plana, entonces la rueda deberá también ser plana. Si tu robot encontrara piso rustico (terreno aleatorio que incluye gravilla, polvo, tierra, etc.), es preferible un dibujo profundo. Para alfombra, calles y pasto es mejor un dibujo pequeño.

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